В конце 1880-х годов у берегов Африки происходит кораблекрушение, в результате которого спасается молодая пара с маленьким сыном, они поселяются в джунглях и строят хижину из остатков корабля. В это время у горилл Керчака и Калы от лап леопарда Сабора погибает маленький сын. На следующий день Кала попадает в хижину родителей мальчика и спасает его из лап леопарда Сабора. Кала относит мальчика к гориллам и становится его матерью, несмотря на раздражение Керчака. Кала называет мальчика «Тарзан» («You'll Be in My Heart»). Проходит несколько лет. Тарзан сдружился с молодой гориллой по имени Терк и слоном Тантором («Son of Man»), хотя физически он слабее остальных животных, и ему трудно соревноваться с ними. Однако Тарзан не сдается и вырастает сильным и ловким мужчиной. Когда на группу в очередной раз нападает леопард Сабор, Тарзан убивает его, завоевав себе огромный авторитет и славу у всех, кроме Керчака. В джунглях появляются люди: профессор Портер с дочерью Джейн, прибывшие в Африку в поисках горилл. Их сопровождает охотник Клейтон. Тарзан спасает Джейн от стаи разъяренных бабуинов. Керчак предупреждает горилл, что от людей необходимо держаться подальше, хотя Тарзан протестует, полагая, что никакой угрозы нет. Он тайно возвращается к Джейн, встречается с профессором Портером и Клейтоном и знакомится с миром людей («Strangers Like Me»); тем не менее, Тарзан отказывается выдавать место положения горилл. Через несколько дней из Англии приплывает судно, чтобы забрать Джейн с отцом. Тарзан очень горюет, чем пользуется Клейтон, требующий показать горилл. Тарзан придумывает план, как отвлечь Керчака и провести людей к гориллам, но Керчак все-таки появляется. Тарзан становится изгоем в среде горилл. Ему ничего не остается, как отплыть с людьми в Англию. На корабле Клейтон поднимает мятеж, запирает Тарзана, Джейн, профессора и капитана корабля в трюме и заявляет, что хочет переловить горилл и продать на чёрном рынке. Тантор и Терк помогают Тарзану выбраться. Во время ловли горилл Клейтон смертельно ранит Керчака. Тарзан вступает с Клейтоном в схватку, в результате которой Клейтон погибает. Тарзан и гориллы оплакивают Керчака. Джейн и профессор Портер готовятся к возвращению в Англию, но Джейн и профессор принимает решение остаться с Тарзаном в джунглях. А капитан говорит в Англии, что потерял их в джунглях. («Two Worlds Reprise»).